Conception et réalisation d'une machine de stéréoscopie trinoculaire passive temps réel / Gregory Randall ; sous la direction d'Olivier Faugeras

Bibliogr. p. 209-212

Thèse de doctorat informatique 1991 université Paris-Sud

Le projet ESPRIT P 940 a pour but la construction d'une machine de vision pour l'analyse de la profondeur et du mouvement en temps réel. Au sein de ce projet, notre tâche a été la construction du module de stéréoscopie trinoculaire passive. Nous sommes partis de l'algorithme de prédiction-vérification développé par N. Ayache et F. Lustman au sein de l'équipe Robotvis à l'INRIA. Il s'agit de la mise en correspondance des segments approximant les contours des images obtenues par trois caméras qui observent la même scène. Notre travail présente: les modifications réalisées sur l'algorithme de départ pour diminuer le temps de calcul et la mémoire nécessaire, la construction d'une machine parallèle à base de processeurs du type DSP560000 et la mise en œuvre de l'algorithme modifié sur la machine construite. Quelques résultats expérimentaux sur des images réelles sont montrés ainsi qu'une étude des modes de parallélisation et des performances de la machine multiprocesseur construite